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目的:利用误差补偿的标定方法,实现手术导航系统中摄像机的灵活、快速标定.方法:利用感光芯片对红光波长的敏感性,制作了由红色发光LED管组成的标定板来对摄像机进行标定.标定板夹在数控工作台上,前方放置双目视觉传感器,工作台作X方向和Z方向的移动,实现不同位置标志点的获取.利用摄像机拍摄到的足够数目的标定点,通过图像处理,求出标定点Pi在左右摄像机像面上对应像点的几何中心坐标(uil,Vil),(ur,vir),把标定点的实际世界坐标(xwi,ywi,awi)和图像坐标(ui,vi)代入摄像机线性模型,利用最小二乘法求出两个摄像机的投影矩阵M1和Mr,完成对摄像机的标定.根据摄像机重建方程,用采集到的图像坐标来反求这些标定点的世界坐标,并与实际值相比较求出误差,再用误差补偿对系统进行校正.结果:采用误差补偿进行校正后系统的误差得到明显改善,减小了2.7倍.结论:采用线性标定+误差补偿的方法,能够实现双目定位系统的快速、准确的标定.
作者：杨聚侠；杨建玺；梁洁
来源：中国组织工程研究与临床康复 2007 年 11卷 5期
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